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可全向移動agv小車顧名思義是在二維空間內(nèi)可以任意運(yùn)行的一種車輛。
一般應(yīng)用于高端設(shè)備的組裝對接和狹小空間的工件轉(zhuǎn)運(yùn)，因其轉(zhuǎn)彎靈活，適應(yīng)性較強(qiáng)，廣泛應(yīng)用于航天制造、冶金化工、生物制藥等一些高端制造業(yè)中。
一、技術(shù)參數(shù)

二、設(shè)計圖紙

1）機(jī)械部分
機(jī)械部分包括車體、控制面板、四舵輪、減震蹺蹺板、鉸鏈緩沖機(jī)構(gòu)、電池、控制柜等。
agv小車主體結(jié)構(gòu)采用矩形管材結(jié)構(gòu)焊接而成，車體車架連接橋架部分主材選用矩形管組焊成形，經(jīng)過有限元分析，強(qiáng)度、剛度均滿足設(shè)計要求。
控制面板用于安裝系統(tǒng)完成各類動作的控制按鈕、系統(tǒng)狀態(tài)指示燈、急停按鈕等，并注有相關(guān)操作標(biāo)識。
驅(qū)動結(jié)構(gòu)采用四舵輪結(jié)構(gòu)，可實現(xiàn)車體的前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎、原地旋轉(zhuǎn)等運(yùn)動。
舵輪是集成了驅(qū)動電機(jī)、轉(zhuǎn)向電機(jī)、減速機(jī)等一體化的機(jī)械結(jié)構(gòu)，舵輪集成化高、適配性強(qiáng)、配合同款伺服控制系統(tǒng)（控制器、伺服驅(qū)動器），可快速部置AGV、移動式機(jī)器人。系統(tǒng)均選用具有電磁抱閘功能的驅(qū)動電機(jī)和轉(zhuǎn)向電機(jī)，能夠有效地防止由于車體斷電造成平臺發(fā)生移動，影響車體平臺上的拆裝和停放作業(yè)，進(jìn)而提高操作的穩(wěn)定性及安全性。
2）電氣控制系統(tǒng)
agv小車電氣控制系統(tǒng)主要由硬件與軟件兩部分組成。
硬件部分主要包括主控制柜、PLC控制器、觸摸屏、磷酸鐵鋰電池、避障傳感器、手持遙控器、接收器、伺服控制系統(tǒng)，車載充電連接器等。
軟件部分主要包含PLC控制軟件及觸摸屏組態(tài)軟件。
agv小車系統(tǒng)PLC可對各類開關(guān)量信號、模擬量信號進(jìn)行實時數(shù)據(jù)采集，A/D轉(zhuǎn)換、并經(jīng)過相應(yīng)的控制邏輯運(yùn)算實現(xiàn)系統(tǒng)各功能控制邏輯關(guān)系，同時通過以太網(wǎng)通訊可實現(xiàn)與上位機(jī)人機(jī)交互。系統(tǒng)采用電氣自動控制不僅能減少安裝工作量，且針對控制所需修改調(diào)整方便，具有操作簡易，適應(yīng)性強(qiáng)，可靠性高，抗干擾能力強(qiáng)的特點，尤其是靈活與擴(kuò)展方面比傳統(tǒng)的手動控制方式更具有優(yōu)勢。同時系統(tǒng)預(yù)留WiFi、以太網(wǎng)接口等擴(kuò)展口，便于后期系統(tǒng)功能擴(kuò)展。